M2DC直流伺服

                
                
    
                    
                
                    
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                            M2DC直流伺服                        
            
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?特性


■  在線參數(shù)自動(dòng)整定






通過(guò) M Servo Suite軟件即可完成對(duì)負(fù)載的動(dòng)態(tài)反饋?zhàn)龀黾磿r(shí)響應(yīng)，并在線自動(dòng)優(yōu)化增益整定參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)整定功能，從而大大節(jié)約了設(shè)備的調(diào)試時(shí)間，簡(jiǎn)化了調(diào)試過(guò)程。


















機(jī)器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動(dòng)整定前，
剛性及定位效果較差




機(jī)器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動(dòng)整定后，
剛性及定位效果優(yōu)異








■  振動(dòng)抑制






 




M2DC伺服系統(tǒng)的振動(dòng)抑制功能包含共振抑制及阻尼減振兩個(gè)部分。共振抑制功能提供兩組陷波濾波器(Notch Filters)，有效地克服了由于設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)固有特性造成的共振問(wèn)題。
 
阻尼減振功能可通過(guò)調(diào)節(jié)控制器提供的阻尼系數(shù)改善整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的阻尼特性，從而有效減小系統(tǒng)的振動(dòng)。





 








■  符合安全標(biāo)準(zhǔn)






具有符合歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)而設(shè)計(jì)的STO(Safe Torque Off)功能。（需向安全認(rèn)證機(jī)構(gòu)確認(rèn)）
安全轉(zhuǎn)矩禁止(Safe Torque Off )是一種硬件級(jí)的安全保護(hù)功能。當(dāng)STO功能工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的硬件電路會(huì)觸發(fā)，強(qiáng)制關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的功率管，從而阻止電機(jī)工作，驅(qū)動(dòng)器處于非使能狀態(tài)。無(wú)需切斷驅(qū)動(dòng)器輸入電源所需的電磁接觸器，即可在緊急情況下保護(hù)人身及設(shè)備的安全。
注: UL61800-5-1,UL61800-5-2 認(rèn)證中		






■  內(nèi)置反電動(dòng)勢(shì)吸收電阻






驅(qū)動(dòng)器全系列內(nèi)置反電動(dòng)勢(shì)吸收電阻，最大可吸收20W。












■  數(shù)字量脈沖位置模式


 


■  模擬量輸入控制






支持方向&脈沖，CW/CCW雙脈沖，A/B正交脈沖輸入
集電極開(kāi)路脈沖輸入： 500KHz，5-24VDC
線性差分脈沖輸入：2MHz，5VDC		
 
兩路模擬量輸入，支持模擬量位置、模擬量速度、及模擬量力矩模式。





 







■  內(nèi)置軟PLC — 特有的Q編程功能






Q程序是鳴志獨(dú)有的建立在SCL指令基礎(chǔ)之上的一個(gè)新的平臺(tái)，擴(kuò)展了SCL命令的使用，允許用戶創(chuàng)建與存儲(chǔ)SCL指令。這些程序可以保存在驅(qū)動(dòng)器的非易失性存儲(chǔ)器中，驅(qū)動(dòng)無(wú)需上位機(jī)即可獨(dú)立運(yùn)行這些程序。Q程序?yàn)橄到y(tǒng)設(shè)計(jì)提供了高度的靈活性和強(qiáng)大的功能?？梢源蟠蠛?jiǎn)化上位機(jī)例如PLC等控制器的編程工作。
特性
• 運(yùn)動(dòng)控制指令（例如點(diǎn)到點(diǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、回原點(diǎn)等）
• 多任務(wù)處理指令
• 條件判斷指令（例如外部輸入中斷指令、比較指令等）
• 數(shù)據(jù)寄存器運(yùn)算指令（例如加、減、乘、除、與、或等指令）
• 外部I/O處理（例如外部輸入判斷，驅(qū)動(dòng)器輸出控制等指令）
• Q程序的邏輯運(yùn)行指令（例如循環(huán)、調(diào)用）		







 


■  總線控制






工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)合存在很多基于現(xiàn)場(chǎng)總線通訊的應(yīng)用。M2DC系列伺服系統(tǒng)可以支持基于RS-485的Modbus總線、基于CAN的CANopen總線、基于以太網(wǎng)的EtherNet/IP、以及自定義的eSCL協(xié)議，提供了豐富的現(xiàn)場(chǎng)總線類型。


















 

 




RS-485總線




CAN總線




以太網(wǎng)總線








協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)


  Modbus/RTU
  CiA301
  CiA402		
  EtherNet/IP
  eSCL		






總線接口


  CN6、CN7
  (RJ45)		
  CN6、CN7
  (RJ45)		
  CN6、CN7
  (RJ45)		






通訊速率


  9600bps
  19200bps
  38400bps
  57600bps
  115200bps		
  12.5Kbps
  25kbps
  50Kbps
  125Kbps
  250Kbps
  500Kbps
  800Kbps
  1Mbps		
  10/100Mbps






控制模式


  位置模式
  速度模式
  力矩模式		
  位置模式
  速度模式
  力矩模式
  回原點(diǎn)		
  位置模式
  速度模式
  力矩模式		






 







■  方便的操作面板，友好的調(diào)試軟件








產(chǎn)品本體自帶的操作面板
• 通過(guò)操作面板完成基本參數(shù)的設(shè)定與查詢
• LED可視化監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)狀態(tài)


▼M Servo Suite 調(diào)試軟件
• 友好的用戶界面
• 簡(jiǎn)單的設(shè)置操作
• 支持驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定及配置的上傳下載
• 簡(jiǎn)單易用的在線自動(dòng)整定功能
• 內(nèi)置示波器監(jiān)視功能，配合運(yùn)動(dòng)調(diào)試及監(jiān)控
• 支持SCL腳本指令的調(diào)試與保存
• 集成在線幫助功能


 













■  豐富的輸入輸出接口






• 2路標(biāo)準(zhǔn)EIA-422高速差分信號(hào)輸入口
• 4路5-24VDC高速輸入口，接收脈沖頻率高達(dá)500KHz，帶數(shù)字濾波功能
• 8路5-24VDC通用輸入口
• 2路模擬量輸入口
• 6路最大30VDC 30mA通用輸出口		






■  位置表功能








• 包含直線運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)
• 直線運(yùn)動(dòng)通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)的不同組合，選擇觸發(fā)多達(dá)63個(gè)內(nèi)建的位置點(diǎn)（相對(duì)或者絕對(duì)運(yùn)動(dòng)）
• 圓周運(yùn)動(dòng)支持48個(gè)等分點(diǎn)
• 可自由設(shè)定每個(gè)位置點(diǎn)的速度及加減速，運(yùn)動(dòng)更加平滑
• 無(wú)需上位機(jī)發(fā)送脈沖即可實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)控制，節(jié)省上位機(jī)脈沖輸出模塊的使用
• 簡(jiǎn)化上位機(jī)編程
應(yīng)用場(chǎng)合：直線模組、轉(zhuǎn)臺(tái)、分度盤、刀庫(kù)等


 







■  多段速控制








• 速度模式下通過(guò)輸入信號(hào)的不同組合，選擇8組速度中的一組作為電機(jī)的轉(zhuǎn)速指令。
• 使用數(shù)字量輸入信號(hào)，上位機(jī)無(wú)需模擬量輸出模塊
• 可以通過(guò)軟件或操作面板自由修改8組速度
• 各速度段的加速度、減速度均可自由設(shè)定
應(yīng)用場(chǎng)合：打磨、傳送帶等


 













■  增益切換


 


■  脈沖禁止（色標(biāo)抓取功能）






在負(fù)載情況或者傳動(dòng)結(jié)構(gòu)變化后，切換不同的增益參數(shù)，以確保不同工況下系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠的工作。
應(yīng)用場(chǎng)合：機(jī)械手臂、垂直負(fù)載、傳送帶等		
 
位置模式下，使用一個(gè)外部信號(hào)作為脈沖禁止功能觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)該信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)將立即停止并忽略外部的脈沖輸出。
應(yīng)用場(chǎng)合：包裝機(jī)械等		








 
















?系統(tǒng)配置圖










?伺服驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則
















?驅(qū)動(dòng)器規(guī)格










輸入電源




M2DC-6D0
M2DC-10D




主電源


  20~60VDC






輔助電源


  10~60VDC






使用環(huán)境




溫度


  使用溫度：0°C to 50°C ( 如果環(huán)境溫度超過(guò)40°C，請(qǐng)置于通風(fēng)良好場(chǎng)所)
  存儲(chǔ)溫度： -20°C to 65°C		






濕度


  存儲(chǔ)及使用：10 to 85%RH






海拔


  海拔1000m 以下






震動(dòng)


  30m/s2以下, 10 to 60Hz ( 在共振點(diǎn)處不可持續(xù)使用)






編碼器反饋


  2500 線增量省線式編碼器






I/O




數(shù)字信號(hào)




輸入


  8 路光耦隔離通用輸入，可通過(guò)參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA
  2 路光耦隔離高速輸入，可通過(guò)參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA		






輸出


  6 路光耦隔離通用輸出，可通過(guò)參數(shù)配置功能，最大30VDC，20mA






模擬量信號(hào)




輸入


  2 路模擬量輸入，分辨率12bit






脈沖信號(hào)




輸入


  2 路500KHz 集電極開(kāi)路高速輸入，可配置為通用數(shù)字輸入信號(hào)
  2 路2MHz 線性驅(qū)動(dòng)差分信號(hào)輸入		






輸出


  3 路編碼器反饋輸出，線性差分信號(hào)，其中A\B 相10000 個(gè)脈沖每圈，Z 相1 個(gè)脈沖每圈






通訊




USB Mini-B


  用于連接PC 機(jī)進(jìn)行軟件調(diào)試






RS232


  用于RS-232 通訊






RS485


  用于RS-485 通訊及Modbus/RTU






CAN bus


  CANopen 總線通訊






EtherNet


  EtherNet/IP，eSCL






操作面板


  4 個(gè)操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) ，5 位LED 顯示






再生電阻


  內(nèi)置再生電阻20W






動(dòng)態(tài)剎車


  內(nèi)置






控制模式


 1. 位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量位置模式 4. 位置表 5. 多段速度模式
  6. 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模式 7. 內(nèi)部速度模式 8.位置表		






控制輸入信號(hào)


 1. Servo-ON 輸入 2. 報(bào)警清除輸入 3. CW/CCW 限位 4. 脈沖&方向 或 CW/CCW 脈沖輸入 
  5. 增益切換 6. 工作模式切換 7. 脈沖禁止輸入 8. 通用輸入		






控制輸出信號(hào)


  1. 報(bào)警輸出 2. Servo-Ready 輸出 3. 電機(jī)制動(dòng)器控制輸出 4. 速度到達(dá)輸出；
  5. 轉(zhuǎn)矩到達(dá)輸出 6. 位置到達(dá)輸出 7. Tach Out 8. 通用輸出		






認(rèn)證


  RoHS, EN 61800-3, EN 61800-5-1














?驅(qū)動(dòng)器機(jī)械尺寸(單位：mm)










?交流伺服電機(jī)——SM系列










?伺服電機(jī)命名規(guī)則









?電機(jī)規(guī)格


■  低電壓電機(jī)








配套驅(qū)動(dòng)




M2DC-6D05□




M2DC-6D05□




M2DC-10D5□




M2DC-10D5□




M2DC-10D5□








2500 線增量式電機(jī)




SM0401HE4-KCD-NNV




SM0402FE4-KCD-NNV




SM0601GE4-KCF-NNV




SM0801GE4-KCF-NNV




SM0602FE4-KCF-NNV








驅(qū)動(dòng)器輸入電壓




36




60




48




48




60






  額定輸出功率


watts




60




100




200




300




400






  額定轉(zhuǎn)速


rpm




3000




3000




3000




3000




3000






  最大轉(zhuǎn)速


rpm




6000




6000




6000




6000




6000






  額定轉(zhuǎn)矩


Nm




0.19




0.32




0.64




0.95




1.27






  峰值轉(zhuǎn)矩


Nm




0.48




0.91




1.9




2.3




3.6






  額定電流


A (rms)




5.7




5.2




10




10




10






  峰值電流


A (rms)




14.3




15.6




30




25




30






  反電勢(shì)常數(shù)


V (rms) / K rpm




2.1




3.8




4.1




6.2




7.4






  轉(zhuǎn)矩系數(shù)


Nm / A (rms)




0.035




0.061




0.065




0.096




0.123






  繞組電阻
(Line-Line)		


Ohm@25°C




0.36




0.48




0.192




0.188




0.25






  繞組電抗
(Line-Line)		


mH (typ.)




0.39




0.58




0.56




0.85




0.84






  轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
- 不帶制動(dòng)器		


kg m^2




0.0232×10-4




0.0428×10-4




0.165×10-4




0.45×10-4




0.272×10-4






  轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
- 帶制動(dòng)器		


kg m^2




0.0298×10-4




0.0494×10-4




0.22×10-4




0.53×10-4




0.326×10-4






  軸向負(fù)載


N (max.)




50




50




70




90




70






  徑向負(fù)載
( 軸末端)		


N (max.)




50




60




200




200




240






  重量
- 不帶制動(dòng)器		


kg




0.4




0.55




1.1




1.7




1.4






  重量
- 帶制動(dòng)器		


kg




0.65




0.8




1.6




2.5




1.9








■  高電壓電機(jī)








配套驅(qū)動(dòng)




M2DC-6D05□




M2DC-6D05□




M2DC-10D5□








2500 線增量式電機(jī)




SM0401EE4-KCD-NNV




SM0601EE4-KCF-NNV




SM0802EE4-KCF-NNV








驅(qū)動(dòng)器輸入電壓




80




80




80






  額定輸出功率


watts




60




200




550






  額定轉(zhuǎn)速


rpm




3000




3000




3000






  最大轉(zhuǎn)速


rpm




6000




6000




5500






  額定轉(zhuǎn)矩


Nm




0.19




0.64




1.8






  峰值轉(zhuǎn)矩


Nm




0.48




1.9




4.6






  額定電流


A (rms)




2.6




5.2




10






  峰值電流


A (rms)




6.5




15.6




28






  反電勢(shì)常數(shù)


V (rms) / K rpm




4.6




7.9




11.2






  轉(zhuǎn)矩系數(shù)


Nm / A (rms)




0.077




0.125




0.176






  繞組電阻(Line-Line)


Ohm@25°C




1.67




0.67




0.22






  繞組電抗(Line-Line)


mH (typ.)




1.88




2




1.25






  轉(zhuǎn)動(dòng)慣量- 不帶制動(dòng)器


kg m^2




0.0232×10-4




0.165×10-4




0.63×10-4






  轉(zhuǎn)動(dòng)慣量- 帶制動(dòng)器


kg m^2




0.0298×10-4




0.22×10-4




0.71×10-4






  軸向負(fù)載


N (max.)




50




70




90






  徑向負(fù)載( 軸末端)


N (max.)




50




200




240






  重量- 不帶制動(dòng)器


kg




0.4




1.1




2.2






  重量- 帶制動(dòng)器


kg




0.65




1.6




3.0





























?伺服電機(jī)機(jī)械尺寸(單位：mm)








 □ 40 伺服電機(jī)無(wú)制動(dòng)器機(jī)型


 


 □ 40 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型






 
 
 












無(wú)制動(dòng)機(jī)型




L1








SM0401EE4-KCD-NNV
SM0401HE4-KCD-NNV




92








SM0402FE4-KCD-NNV




109








 








制動(dòng)機(jī)型




L1








SM0401EE4-KCD-BNV
SM0401HE4-KCD-BNV




129








SM0402FE4-KCD-BNV




147














 □ 60 伺服電機(jī)無(wú)制動(dòng)器機(jī)型


 


 □ 60 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型






 
 
 












無(wú)制動(dòng)機(jī)型




L1








SM0601GE4-KCF-NNV
SM0601EE4-KCD-NNV




105








SM0602FE4-KCF-NNV




125








 










制動(dòng)機(jī)型








L1










SM0601GE4-KCF-BNV
SM0601EE4-KCD-BNV




145








SM0602FE4-KCF-BNV




165














□ 80 伺服電機(jī)無(wú)制動(dòng)器機(jī)型


 


 □ 80 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型






 
 
 












無(wú)制動(dòng)機(jī)型






L1










SM0801GE4-KCF-NNV




131








SM0802EE4-KCF-NNV




116








 








制動(dòng)機(jī)型






L1










SM0801GE4-KCF-BNV




178








SM0802EE4-KCF-BNV




163




















?訂貨信息

















■  編碼器線

 
■  電機(jī)動(dòng)力線-M2DC-6D0用





□ 通用線
 
□ 通用線












型號(hào)




描述








2627-100


  M2 編碼器線通用型，1 米，帶屏蔽






2627-300


  M2 編碼器線通用型，3 米，帶屏蔽






2627-500


  M2 編碼器線通用型，5 米，帶屏蔽






2627-1000


  M2 編碼器線通用型，10 米，帶屏蔽






 








型號(hào)




描述








1630-100


  M2DC-6D0 電機(jī)線通用型，1 米






1630-300


  M2DC-6D0 電機(jī)線通用型，3 米






1630-500


  M2DC-6D0 電機(jī)線通用型，5 米






1630-1000


  M2DC-6D0 電機(jī)線通用型，10 米










□ 柔性電纜——超軟型
 
□ 柔性電纜——超軟型












型號(hào)




描述








2621-100


  M2 編碼器超軟線，1 米






2621-300


  M2 編碼器超軟線，3 米






2621-500


  M2 編碼器超軟線，5 米






2621-1000


  M2 編碼器超軟線，10 米






 








型號(hào)




描述








1631-100


  M2DC-6D0 電機(jī)線超軟型，1 米，帶屏蔽






1631-300


  M2DC-6D0 電機(jī)線超軟型，3 米，帶屏蔽






1631-500


  M2DC-6D0 電機(jī)線超軟型，5 米，帶屏蔽






1631-1000


  M2DC-6D0 電機(jī)線超軟型，10 米，帶屏蔽














 
















驅(qū)動(dòng)器側(cè)




信號(hào)




顏色




電機(jī)側(cè)對(duì)插連接器










TYCO
3-2232346-1






AMP 172161-1








1




A+/U+




藍(lán)




1








2




B+/V+




綠




2








3




Z+/W+




黃




3








14




A-/U-




藍(lán) / 黑




4








15




B-/V-




綠 / 黑




5








16




Z-/W-




黃 / 黑




6








11




+5V




紅




7








24




GND




黑




8








26




Shield




Shield




9








 








驅(qū)動(dòng)器側(cè)




信號(hào)




顏色




電機(jī)側(cè)對(duì)插連接器








5452571(Phoenix)




AMP 172159-1








-




U




紅




1








-




V




黃




2








-




W




藍(lán)




3








接地螺釘




PE




藍(lán) / 綠




4

































■  電機(jī)動(dòng)力線-M2DC-10D用

□ 通用線

 








型號(hào)




描述








1627-100


  M2DC-10D 電機(jī)線通用型，1 米，帶屏蔽






1627-300


  M2DC-10D 電機(jī)線通用型，3 米，帶屏蔽






1627-500


  M2DC-10D 電機(jī)線通用型，5 米，帶屏蔽






1627-1000


  M2DC-10D 電機(jī)線通用型，10 米，帶屏蔽






 

□ 柔性電纜——超軟型

 








型號(hào)




描述








1628-100


  M2DC-10D 電機(jī)線超軟型，1 米，帶屏蔽






1628-300


  M2DC-10D 電機(jī)線超軟型，3 米，帶屏蔽






1628-500


  M2DC-10D 電機(jī)線超軟型，5 米，帶屏蔽






1628-1000


  M2DC-10D 電機(jī)線超軟型，10 米，帶屏蔽






 


 










驅(qū)動(dòng)器側(cè)




信號(hào)




顏色




電機(jī)側(cè)對(duì)插連接器








5452571(Phoenix)




AMP 350780-1








-




U




紅




1








-




V




黃




2








-




W




藍(lán)




3








接地螺釘




PE




黃 / 綠




4








 


■  USB mini-B通訊配置線


 








名稱




型號(hào)




數(shù)量




制造商




描述






 USB mini-B
 通訊配置線		


2620-150




1




MOONS’


 CN1 上位機(jī)與 
驅(qū)動(dòng)器通訊配置線		






 


■  CN2 I/O接口對(duì)插連接器


 








型號(hào)


  M2-50P






 

□ 內(nèi)含組件

 








名稱




型號(hào)




數(shù)量




制造商




描述






 連接器
 （驅(qū)動(dòng)器側(cè)）		


5-2232346-1




1




MOONS’


 CN2 I/O 連接器






 


 


 ■  CN6\CN7 RS-485 / CANopen Daisy Chain 擴(kuò)展線

□ 通用線

 








型號(hào)




描述








2012-030


  普通雙絞線，0.3 米






2012-300


  普通雙絞線，3 米






2013-030


  屏蔽雙絞線，0.3 米






2013-300


  屏蔽雙絞線，3 米






 




■  電機(jī)制動(dòng)器延長(zhǎng)線


 








型號(hào)




描述








1602-300


  M2 電機(jī)剎車器延長(zhǎng)線，3 米






 



■  伺服電機(jī)連接器套件


 








型號(hào)


  M2 Motor Connector Kit






 

□ 內(nèi)含組件

 

</tr</t</tr







名稱




型號(hào)




數(shù)量




制造商




描述