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?特性

■ 在線參數(shù)自動(dòng)整定

通過 M Servo Suite軟件即可完成對(duì)負(fù)載的動(dòng)態(tài)反饋?zhàn)龀黾磿r(shí)響應(yīng)，并在線自動(dòng)優(yōu)化增益整定參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)整定功能，從而大大節(jié)約了設(shè)備的調(diào)試時(shí)間，簡(jiǎn)化了調(diào)試過程。

機(jī)器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動(dòng)整定前，剛性及定位效果較差	機(jī)器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動(dòng)整定后，剛性及定位效果優(yōu)異

■ 振動(dòng)抑制


M2伺服系統(tǒng)的振動(dòng)抑制功能包含共振抑制及阻尼減振兩個(gè)部分。共振抑制功能提供兩組陷波濾波器(Notch Filters)，有效地克服了由于設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)固有特性造成的共振問題。		阻尼減振功能可通過調(diào)節(jié)控制器提供的阻尼系數(shù)改善整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的阻尼特性，從而有效減小系統(tǒng)的振動(dòng)。

■ 優(yōu)秀的響應(yīng)頻率及整定時(shí)間

2.0KHz 的響應(yīng)頻率，0-2ms的整定時(shí)間，源自高采樣率的控制算法、速度前饋與力矩前饋的高響應(yīng)數(shù)學(xué)模型、以及功能靈活的濾波器功能，大大縮短了系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，提高了精準(zhǔn)度及生產(chǎn)效率。

■ 符合安全標(biāo)準(zhǔn)

具有符合歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)而設(shè)計(jì)的STO(Safe Torque Off)功能。（需向安全認(rèn)證機(jī)構(gòu)確認(rèn)）
安全轉(zhuǎn)矩禁止(Safe Torque Off )是一種硬件級(jí)的安全保護(hù)功能。當(dāng)STO功能工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的硬件電路會(huì)觸發(fā)，強(qiáng)制關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的功率管，從而阻止電機(jī)工作，驅(qū)動(dòng)器處于非使能狀態(tài)。無需切斷驅(qū)動(dòng)器輸入電源所需的電磁接觸器，即可在緊急情況下保護(hù)人身及設(shè)備的安全。
注: UL61800-5-1,UL61800-5-2 認(rèn)證中

■ 內(nèi)置反電動(dòng)勢(shì)吸收電阻

驅(qū)動(dòng)器全系列內(nèi)置反電動(dòng)勢(shì)吸收電阻，最大可吸收40W。

■ 數(shù)字量脈沖位置模式		■ 模擬量輸入控制
支持方向&脈沖，CW/CCW雙脈沖，A/B正交脈沖輸入集電極開路脈沖輸入： 500KHz，5-24VDC 線性差分脈沖輸入：2MHz，5VDC		兩路模擬量輸入，支持模擬量位置、模擬量速度、及模擬量力矩模式。

■ 內(nèi)置軟PLC — 特有的Q編程功能

Q程序是鳴志獨(dú)有的建立在SCL指令基礎(chǔ)之上的一個(gè)新的平臺(tái)，擴(kuò)展了SCL命令的使用，允許用戶創(chuàng)建與存儲(chǔ)SCL指令。這些程序可以保存在驅(qū)動(dòng)器的非易失性存儲(chǔ)器中，驅(qū)動(dòng)無需上位機(jī)即可獨(dú)立運(yùn)行這些程序。Q程序?yàn)橄到y(tǒng)設(shè)計(jì)提供了高度的靈活性和強(qiáng)大的功能?？梢源蟠蠛?jiǎn)化上位機(jī)例如PLC等控制器的編程工作。
特性
• 運(yùn)動(dòng)控制指令（例如點(diǎn)到點(diǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、回原點(diǎn)等）
• 多任務(wù)處理指令
• 條件判斷指令（例如外部輸入中斷指令、比較指令等）
• 數(shù)據(jù)寄存器運(yùn)算指令（例如加、減、乘、除、與、或等指令）
• 外部I/O處理（例如外部輸入判斷，驅(qū)動(dòng)器輸出控制等指令）
• Q程序的邏輯運(yùn)行指令（例如循環(huán)、調(diào)用）

■ 總線控制

工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)合存在很多基于現(xiàn)場(chǎng)總線通訊的應(yīng)用。M2系列交流伺服系統(tǒng)可以支持基于RS-485的Modbus總線、基于CAN的CANopen總線、基于以太網(wǎng)的EtherNET/IP、以及自定義的eSCL協(xié)議，提供了豐富的現(xiàn)場(chǎng)總線類型。

	RS-485總線	CAN總線	以太網(wǎng)總線
協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)	Modbus/RTU	CiA301 CiA402	EtherNET/IP eSCL
總線接口	CN6、CN7 (RJ45)	CN6、CN7 (RJ45)	CN6 (RJ45)
通訊速率	9600bps 19200bps 38400bps 57600bps 115200bps	12.5Kbps 25kbps 50Kbps 125Kbps 250Kbps 500Kbps 800Kbps 1Mbps	10/100Mbps
控制模式	位置模式速度模式力矩模式	位置模式速度模式力矩模式回原點(diǎn)	位置模式速度模式力矩模式

■ 方便的操作面板，友好的調(diào)試軟件

產(chǎn)品本體自帶的操作面板
• 通過操作面板完成基本參數(shù)的設(shè)定與查詢
• LED可視化監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)狀態(tài)

M Servo Suite 調(diào)試軟件
• 友好的用戶界面
• 簡(jiǎn)單的設(shè)置操作
• 支持驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定及配置的上傳下載
• 簡(jiǎn)單易用的在線自動(dòng)整定功能
• 內(nèi)置示波器監(jiān)視功能，配合運(yùn)動(dòng)調(diào)試及監(jiān)控
• 支持SCL腳本指令的調(diào)試與保存
• 集成在線幫助功能

■ 豐富的輸入輸出接口		■ 多種安裝方式
• 2路標(biāo)準(zhǔn)EIA-422高速差分信號(hào)輸入口 • 4路5-24VDC高速輸入口，接收脈沖頻率高達(dá)500KHz，帶數(shù)字濾波功能 • 8路5-24VDC通用輸入口 • 2路模擬量輸入口 • 6路最大30VDC 30mA通用輸出口		• 可采用驅(qū)動(dòng)器散熱器上的安裝孔位將驅(qū)動(dòng)器固定在安裝板上。也可使用支架面板安裝方式。

■ 位置表功能

• 包含直線運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)
• 直線運(yùn)動(dòng)通過數(shù)字量輸入信號(hào)的不同組合，選擇觸發(fā)多達(dá)63個(gè)內(nèi)建的位置點(diǎn)（相對(duì)或者絕對(duì)運(yùn)動(dòng)）
• 圓周運(yùn)動(dòng)支持48個(gè)等分點(diǎn)
• 可自由設(shè)定每個(gè)位置點(diǎn)的速度及加減速，運(yùn)動(dòng)更加平滑
• 無需上位機(jī)發(fā)送脈沖即可實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)控制，節(jié)省上位機(jī)脈沖輸出模塊的使用
• 簡(jiǎn)化上位機(jī)編程
應(yīng)用場(chǎng)合：直線模組、轉(zhuǎn)臺(tái)、分度盤、刀庫等

■ 多段速控制

• 速度模式下通過輸入信號(hào)的不同組合，選擇8組速度中的一組作為電機(jī)的轉(zhuǎn)速指令。
• 使用數(shù)字量輸入信號(hào)，上位機(jī)無需模擬量輸出模塊
• 可以通過軟件或操作面板自由修改8組速度
• 各速度段的加速度、減速度均可自由設(shè)定
應(yīng)用場(chǎng)合：打磨、傳送帶等

■ 增益切換		■ 脈沖禁止（色標(biāo)抓取功能）
在負(fù)載情況或者傳動(dòng)結(jié)構(gòu)變化后，切換不同的增益參數(shù)，以確保不同工況下系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠的工作。應(yīng)用場(chǎng)合：機(jī)械手臂、垂直負(fù)載、傳送帶等		位置模式下，使用一個(gè)外部信號(hào)作為脈沖禁止功能觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)該信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)將立即停止并忽略外部的脈沖輸出。應(yīng)用場(chǎng)合：包裝機(jī)械等

?系統(tǒng)配置圖

?伺服驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則

?驅(qū)動(dòng)器規(guī)格

輸入電源	M2DV-1D8	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-3D0	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ，50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-4D5	主回路電源	三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
絕緣電壓			一次對(duì)地：耐壓 1500 VAC, 1 min, ( 泄露: 20 mA) [220V Input]
使用環(huán)境	溫度		使用溫度：0°C to 50°C ( 如果環(huán)境溫度超過40°C，請(qǐng)置于通風(fēng)良好場(chǎng)所) 存儲(chǔ)溫度： -20°C to 65°C
	濕度		存儲(chǔ)及使用：10 to 85%RH
	海拔		海拔1000m 以下
	振動(dòng)		30m/s2 以下, 10 to 60Hz ( 在共振點(diǎn)處不可持續(xù)使用)
控制方式			IGBT PWM 正弦控制
編碼器反饋			2500 線增量省線式編碼器
I/O	數(shù)字信號(hào)	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA 2 路光耦隔離高速輸入，可通過參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA
		輸出	6 路光耦隔離通用輸入，可通過參數(shù)配置功能，最大30VDC，20mA
	模擬量信號(hào)	輸入	2 路模擬量輸入，分辨率12bit
	脈沖信號(hào)	輸入	2 路500KHz 集電極開路高速輸入，可配置為通用數(shù)字輸入信號(hào) 2 路2MHz 線性驅(qū)動(dòng)差分信號(hào)輸入
		輸出	3 路編碼器反饋輸出，線性差分信號(hào)，其中A\B 相10000 個(gè)脈沖每圈，Z 相1 個(gè)脈沖每圈
通訊	USB Mini		用于連接PC 機(jī)進(jìn)行軟件調(diào)試
	RS232		用于RS-232 通訊
	RS485		用于RS-485 通訊及Modbus/RTU
	CAN bus		CANopen 總線通訊
	Ethernet		EtherNET/IP，eSCL
操作面板			4 個(gè)操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) ，5 位LED 顯示
再生電阻			內(nèi)置再生電阻（也可外接外部再生電阻）
動(dòng)態(tài)剎車			內(nèi)置
控制模式			1. 位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量位置模式 4. 位置表 5. 多段速度模式 6. 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模式 7. 內(nèi)部速度模式
控制輸入信號(hào)			1. Servo-ON 輸入 2. 報(bào)警清除輸入 3. CW/CCW 限位 4. 脈沖& 方向或 CW/CCW 脈沖輸入 5. 增益切換 6. 工作模式切換 7. 脈沖禁止輸入 8. 通用輸入
控制輸出信號(hào)			1. 報(bào)警輸出 2. Servo-Ready 輸出 3. 電機(jī)制動(dòng)器控制輸出 4. 速度到達(dá)輸出； 5. 轉(zhuǎn)矩到達(dá)輸出 6. 位置到達(dá)輸出 7. Tach Out 8. 通用輸出
認(rèn)證			RoHS, EN 61800-3:2004, EN 61800-5-1:2007

?驅(qū)動(dòng)器機(jī)械尺寸(單位：mm)


M2DV-1D8		M2DV-3D0

M2DV-4D5

?交流伺服電機(jī)——SM系列

?伺服電機(jī)命名規(guī)則

?電機(jī)規(guī)格

2500 線增量式電機(jī)		SM0401AE4 -KCD-NNV	SM0402AE4 -KCD-NNV	SM0601AE4 -KCD-NNV	SM0602AE4 -KCD-NNV	SM0803AE4 -KCD-NNV
額定輸出功率	watts	50	100	200	400	750
額定轉(zhuǎn)速	rpm	300	3000	3000	3000	3000
最大轉(zhuǎn)速	rpm	6000	6000	6000	6000	5500
額定轉(zhuǎn)矩	Nm	0.19	0.32	0.64	1.27	2.4
峰值轉(zhuǎn)矩	Nm	0.48	0.93	1.9	3.8	6.9
額定電流	A (rms)	0.7	1.2	1.5	2.75	4.5
峰值電流	A (rms)	1.75	3.6	4.5	8.3	13.5
反電勢(shì)常數(shù)	V (rms) / K rpm	17	16.6	27.2	29	36.6
轉(zhuǎn)矩系數(shù)	Nm / A (rms)	0.283	0.271	0.432	0.484	0.543
繞組電阻 (Line-Line)	Ohm@25°C	27	9.7	8.6	3.7	1.47
繞組電抗 (Line-Line)	mH (typ.)	26	11.5	25	12.9	8.2
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 - 不帶制動(dòng)器	kg m^2	0.0232×10^-4	0.0428×10^-4	0.165×10^-4	0.272×10^-4	0.89×10^-4
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 - 帶制動(dòng)器	kg m^2	0.0298×10^-4	0.0494×10^-4	0.22×10^-4	0.326×10^-4	0.97×10^-4
軸向負(fù)載	N (max.)	50	50	70	70	90
徑向負(fù)載 ( 軸末端)	N (max.)	50	60	200	240	270
重量 - 不帶制動(dòng)器	kg	0.4	0.55	1.1	1.4	2.6
重量 - 帶制動(dòng)器	kg	0.65	0.8	1.6	1.9	3.4

□ 40mm 轉(zhuǎn)矩曲線	□ 60mm 轉(zhuǎn)矩曲線	□ 80mm 轉(zhuǎn)矩曲線

?伺服電機(jī)機(jī)械尺寸(單位：mm)

□ 40 伺服電機(jī)無制動(dòng)器機(jī)型

□ 40 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型

無制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0401AE4-KCD-NNV	92
SM0402AE4-KCD-NNV	109

制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0401AE4-KCD-BNV	129
SM0402AE4-KCD-BNV	147

□ 60 伺服電機(jī)無制動(dòng)器機(jī)型

□ 60 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型

無制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0601AE4-KCD-NNV	105
SM0602AE4-KCD-NNV	125

制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0601AE4-KCD-BNV	145
SM0602AE4-KCD-BNV	165

□ 80 伺服電機(jī)無制動(dòng)器機(jī)型

□ 80 伺服電機(jī)帶制動(dòng)器機(jī)型

無制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0803AE4-KCD-NNV	131

制動(dòng)機(jī)型	L1
SM0803AE4-KCD-BNV	178

?訂貨信息

■ 可選擇CM連接方式：密封型金屬連接器

密封型金屬連接器提供了更好的連接保護(hù)：
• IP65等級(jí)
• 更好的EMI/RFI抗干擾等級(jí)，尤其在長(zhǎng)距離連接時(shí)，金屬外殼連接器提供了更強(qiáng)的機(jī)械保護(hù)
• 金屬外殼連接器同時(shí)也提供了良好的屏蔽效果
• 導(dǎo)線屏蔽層與連接器外殼良好連接，使屏蔽效果最優(yōu)

安裝法蘭	功率	型號(hào)	制動(dòng)器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-NNV	無制動(dòng)器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-BNV	帶制動(dòng)器
60mm	200W	SM0601AE4-KCM-NNV	無制動(dòng)器
	200W	SM0601AE4-KCM-BNV	帶制動(dòng)器
	400W	SM0602AE4-KCM-NNV	無制動(dòng)器
	400W	SM0602AE4-KCM-BNV	帶制動(dòng)器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-NNV	無制動(dòng)器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-BNV	帶制動(dòng)器

電機(jī)連接器
（包括可選制動(dòng)器）

編碼器連接器

■ 編碼器線

■ 電機(jī)動(dòng)力線

□ 通用線

型號(hào)	描述
2627-100	M2 編碼器線通用型，1 米，帶屏蔽
2627-300	M2 編碼器線通用型，3 米，帶屏蔽
2627-500	M2 編碼器線通用型，5 米，帶屏蔽
2627-1000	M2 編碼器線通用型，10 米，帶屏蔽

型號(hào)	描述
1626-100	M2 電機(jī)線通用型，1 米
1626-300	M2 電機(jī)線通用型，3 米
1626-500	M2 電機(jī)線通用型，5 米
1626-1000	M2 電機(jī)線通用型，10 米

□ 柔性電纜——普通型

型號(hào)	描述
2622-100	M2 編碼器柔性電纜普通型，1 米
2622-300	M2 編碼器柔性電纜普通型，3 米
2622-500	M2 編碼器柔性電纜普通型，5 米
2622-1000	M2 編碼器柔性電纜普通型，10 米

型號(hào)	描述
1621-100	M2 電機(jī)線柔性電纜普通型，1 米
1621-300	M2 電機(jī)線柔性電纜普通型，3 米
1621-500	M2 電機(jī)線柔性電纜普通型，5 米
1621-1000	M2 電機(jī)線柔性電纜普通型，10 米

□ 柔性電纜——超軟型

型號(hào)	描述
2621-100	M2 編碼器超軟線，1 米
2621-300	M2 編碼器超軟線，3 米
2621-500	M2 編碼器超軟線，5 米
2621-1000	M2 編碼器超軟線，10 米

型號(hào)	描述
1620-100	M2 電機(jī)超軟線，1 米
1620-300	M2 電機(jī)超軟線，3 米
1620-500	M2 電機(jī)超軟線，5 米
1620-1000	M2 電機(jī)超軟線，10 米

驅(qū)動(dòng)器側(cè)	信號(hào)	顏色	電機(jī)側(cè)對(duì)插連接器
TYCO 3-2232346-1	信號(hào)	顏色	AMP 172161-1
1	A+/U+	藍(lán)	1
2	B+/V+	綠	2
3	Z+/W+	黃	3
14	A-/U-	藍(lán) / 黑	4
15	B-/V-	綠 / 黑	5
16	Z-/W-	黃 / 黑	6
11	+5V	紅	7
24	GND	黑	8
26	Shield	Shield	9

驅(qū)動(dòng)器側(cè)	信號(hào)	顏色	電機(jī)側(cè)對(duì)插連接器
(JST) S06B-F32SK-GGXR	信號(hào)	顏色	AMP 172159-1
4	U	紅	1
5	V	黃	2
6	W	藍(lán)	3
接地螺釘	PE	藍(lán) / 綠	4

■ 金屬連接器配套線束

□ 編碼器線

型號(hào)	描述
2625-300	M2 金屬連接器編碼線, 超軟線，3 米
2626-300	M2 金屬連接器編碼線, 普通線，3 米

□ 電機(jī)線——無制動(dòng)器

型號(hào)	描述
1624-300	M2 金屬連接器電機(jī)線, 超軟線，3 米
1625-300	M2 金屬連接器電機(jī)線, 普通線，3 米

□ 電機(jī)線——帶制動(dòng)器

型號(hào)	描述
1603-300	M2 金屬連接器電機(jī)線, 普通線，3 米

■ CN6\CN7 RS-485 / CANopen 菊花鏈擴(kuò)展線

型號(hào)	描述
2012-030	普通雙絞線，0.3 米
2012-300	普通雙絞線，3 米
2013-030	屏蔽雙絞線，0.3 米
2013-300	屏蔽雙絞線，3 米

■ 電機(jī)制動(dòng)器延長(zhǎng)線

型號(hào)	描述
1602-300	M2 電機(jī)剎車器延長(zhǎng)線，3 米

■ STO功能連接器套件

型號(hào)

STO Connector Kit

□ 內(nèi)含組件

名稱	型號(hào)	數(shù)量	制造商	描述
STO 短接線組件	STO 短接線組件	1	Molex	驅(qū)動(dòng)器CN5接口
連接器	43025-1000	1		驅(qū)動(dòng)器CN5接口
連接器PIN針	43030-0005	1		驅(qū)動(dòng)器CN5接口

M2AC交流伺服